基于橢圓建模和NLP算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

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摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中探測(cè)和規(guī)避障礙物困難等問(wèn)題，提出一種基于橢圓建模和自然語(yǔ)言處理（nataral language processing，NLP）算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。首先將激光采集的點(diǎn)信息進(jìn)行分類(lèi)和最小橢圓包圍，建立障礙物的橢圓模型并估算出障礙物的速度。然后采用NLP算法，把移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃問(wèn)題，描述成了滿(mǎn)足一組非線(xiàn)性約束和目標(biāo)函數(shù)最小的非線(xiàn)性規(guī)劃問(wèn)題，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜未知環(huán)境下機(jī)器人的路徑規(guī)劃。最后進(jìn)行物理與仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該方法的有效性。

原文鏈接:http://www.cqvip.com//QK/84018X/201423/662048084.html

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關(guān)鍵詞：NLP 機(jī)器人 Processing Language processI 未知環(huán)境 橢圓建模 非線(xiàn)性規(guī)劃 路徑規(guī)劃